I den psykologiske videnskab i Indien – en psykologi der er mange tusinde år gammel – er der to primære former for yoga – hatha-yoga og raja-yoga. Al udvikling falder naturligt og uundgåeligt ind under en af de to kategorier.

Teorien bag hatha-yoga er, at det er nemmest at begynde med det fysiske legeme, for så beskæftiger man sig med noget, man ved noget om. Ved at arbejde med kroppen kan man opnå en næsten ufattelig kontrol over den. Det fysiske legemes forskellige dele korresponderer med centrene i de højere legemer, og derfor er det muligt at få kontakt med de højere centre ved at stimulere det lavere legeme. Man kan eksempelvis stimulere og udvikle det fysiske syn, og gradvis kan man udvikle den tilsvarende evne i astrallegemet, og på den måde bliver man clairvoyant. Og man kan stimulere og udvikle den fysiske høreevne og skabe en tilsvarende vækst i astrallegemet, og på den måde bliver man clairaudient osv.

Teorien om, at der er en korrespondance mellem legemerne, er helt korrekt. Menneskets sanser befinder sig i virkeligheden ikke i det fysiske legeme men i det astrale, for sansernes centre er i astrallegemet. Et eksempel er evnen til at se på det fysiske plan. Synsimpulsen går fra nethinden til de optiske centre i hjernen og herfra ind i astrallegemet til de tilsvarende centre, som i virkeligheden er synssansens samlingspunkt. Hjernen er udelukkende en slags modtager, som meddelelserne løber igennem. Mennesket er først i stand til at se, når de astrale sanser stimuleres.

Men hatha-yoga omfatter meget mere end stimulering af sanserne. Det er en yogateknik, der medfører fuldstændig kontrol over enhver del af den fysiske krop. Alle muskler kommer under viljens kontrol. Hatha-yogien gennemgår en række processer. Mange er yderst vanskelige og endog smertefulde. Formålet er at få hver eneste del af det fysiske legeme under viljens kontrol. Yogien kender korrespondancen med astrallegemet, og derfor arbejder yogien efter den metode, der blev omtalt i relation til synet og hørelsen.

I Indien er der mange hatha-yogier, som er parate til at demonstrere deres evner, og de kan absolut gøre helt fantastiske ting. De kan stoppe hjerteslaget eller lungernes funktion og meget andet af den art. Det virker temmelig overraskende, indtil man ved, hvordan det gøres. Men så dukker et vigtigt spørgsmål op: "Hvorfor gør de det?" Hvorfor skal man gennemgå en lang og besværlig træning for at kunne gøre noget, som man ikke har lyst til at gøre?

Det eneste man virkelig kan have glæde af, er evnen til at se, høre og føle på astralplanet, men det opnår yogierne kun i begrænset omfang. Når evnerne har mistet nyhedens interesse, vil man uundgåeligt have lyst til at spørge, hvilken værdi det har. I mange tilfælde er yogierne ikke i stand til at forbinde centrene i astrallegemet og de fysiske sanseorganer. Derfor lykkes det mange gange ikke for dem at overføre syns- og lydindtryk til hjernebevidstheden. De går i trance, og når de kommer ud af den igen, er de nøjagtig lige så kloge, som da de gik ind i trancen.